第一部：召喚、成長與復仇
故事始於某日，日本的高中生**安藤正樹（Masaki Andoh）**突然被召喚到了地底世界「拉・基亞斯」。 這是為了對抗預言中即將復活的邪神，神聖蘭古蘭王國從地上召喚了具有高素質的「操者（駕駛員）」。雖然對這老套的劇情感到傻眼，但本身也沒什麼未盡牽掛的正樹，決定留下來成為魔裝機「傑歐姆」的駕駛員。
正樹在師父澤奧路特（也是琉妮的父親比安的老友）的指導下，逐漸成長為一名戰士。他在這過程中結識了水之魔裝機神操者裘蒂、火之魔裝機神操者黃炎龍、以及大地魔裝機神操者貴家澪。 在一次任務中，最強的風之魔裝機神**「賽巴斯塔（Cybuster）」**被敵方奪走。正樹憑藉一己之力成功奪回，並被賽巴斯塔選為正統操者，甚至被賜予了傳說英雄「蘭德爾」的稱號，正式成為澤奧路特的養子。
利用魔裝機神操者擁有的特權（不受國界限制的自由行動權），正樹四處闖蕩。他遇見了同樣來自地上、駕駛著古蘭森（Granzon）的天才科學家修・白河（Shu Shirakawa）。雖然修曾幫助因迷路而誤闖領空的正樹，但正樹本能地對修身上散發的邪惡氣息感到不安。
正樹的預感應驗了。修其實是邪神沃爾克魯斯的信徒。他發動叛變，襲擊了蘭古蘭王都。 在這場悲劇中，澤奧路特為了保護正樹而被修殺害。 原本的大地魔裝機神操者利卡爾多被修的手下盧比卡暗殺，裘蒂在利卡爾多死前悲痛欲絕（這是她心中永遠的傷痛）。 蘭古蘭王國崩壞，修卻留下一句「還有其他事要做」便前往地上。 為了替義父報仇，正樹駕駛著賽巴斯塔，追著修衝出了地底世界。
第1.5部：Memorial Day（地上篇的回憶）
這部分概括了正樹在《第2次》、《第3次》、《EX》、《第4次》超級機器人大戰中的經歷。
追擊修（第2次）： 正樹在地上與甲兒、阿姆羅等人合作，對抗修所屬的 DC（比安博士領導）。
宿敵與新夥伴（第3次）： 為了對抗外星侵略者「Inspector」，正樹不得不與修暫時聯手。期間，比安的女兒琉妮被正樹吸引，背離了 DC 加入正樹一方。最終，修背叛並化身為新・古蘭森，正樹等人合力將其擊敗。
地底的悲劇（EX）： 修死後，正樹回到拉・基亞斯協助菲爾王子復國。但菲爾王子因命不久矣而急於統一大陸，甚至不惜發動戰爭。正樹含淚擊敗了曾敬愛的王子。
與修的和解（第4次）： 復活並擺脫邪神契約的修，與正樹共同擊敗了外星人 Guest。兩人雖然仍互看不順眼，但也建立了某種默契。
第二部：新的戰亂與決擇
解決了地上的紛爭後，正樹回到拉・基亞斯。然而和平並未降臨。 鄰國修特多尼亞斯蠢蠢欲動，巴戈尼亞也因瘋狂科學家澤茲利用人體改造魔裝機而引發戰端。加上第一部中的恐怖份子拉斯埃掌權，世界再次陷入混亂。 正樹的義妹普蕾希亞因想幫忙戰鬥被拒絕而離家出走，被巴戈尼亞的基諾上校收留。這引發了一連串關於親情與責任的衝突。 而此時，故事走向了分歧：
路線 A：Tudy（杜蒂）篇 —— 悲傷的雙子
賽巴斯塔的設計者温蒂，體內其實寄宿著未出世的雙胞胎姊姊**杜蒂（Tudy）**的怨靈。 杜蒂怨恨這個沒能讓她出生的世界，她暗中建造了超魔裝機「伊斯邁爾」，並煽動各國戰爭。她將其他三台超魔裝機（菲爾王子遺留的技術）交給了拉斯埃等人，企圖毀滅世界。 正樹等人擊敗了拉斯埃與其駕駛的超魔裝機（諷刺的是，這些機體沒有安裝逃生裝置，導致拉斯埃等人作繭自縛）。 最終，正樹必須面對被杜蒂控制的温蒂。
結局 1（悲劇）： 為了消滅杜蒂，温蒂選擇了自爆。正樹失去了摯愛，雖然琉妮表示願意代替温蒂愛他，但正樹婉拒了。
結局 2（重婚）： 如果滿足特定條件，透過精神感應消滅了杜蒂的人格，温蒂存活。 面對琉妮與温蒂的雙重攻勢，正樹感到頭痛。此時瑟妮雅公主爆料：「在拉・基亞斯，戰士階級是可以重婚（擁有多位妻子）的喔！」 兩個女人聽了大喜過望，達成「和平共處」的共識，只留下慘叫「饒了我吧」的正樹。
路線 B：邪神篇 —— 宿命的終結
正樹等人發現了伊斯邁爾並將其破壞，杜蒂被強制成佛。 拉斯埃與澤茲這些野心家也被迅速擊敗。 看似和平的時刻，正樹等人在海邊遇到了修。修帶來了壞消息：邪神官路奧佐與邪神沃爾克魯斯融合復活了。 為了對抗具有「無敵模式」的路奧佐，正樹與修再次聯手。他們計畫利用古蘭森的「黑洞集束砲」打破邪神的防護罩。 但在決戰中，因過去契約的影響，修一度被邪神洗腦控制。 正樹拼命呼喚修的本心。最終，修恢復理智，與正樹合力徹底粉碎了路奧佐與邪神。
結局： 戰鬥結束，眾人邁向各自的未來。 正樹與修站在崖邊，眺望著這片他們守護下來的大地。 看著這兩個男人之間超越友誼的複雜羈絆，女性陣營們在一旁興奮地竊竊私語，懷疑這兩人是否有什麼「特殊關係」……
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