本作雖名為外傳，卻承接了《OG2》與《OG2.5》的劇情，補完了《超級機器人大戰 R》、《超級機器人大戰 Compact 3》以及《超級機器人大戰 MX》前傳的關鍵故事，是 OG 系列中承先啟後的重要篇章。
序章：巴爾托爾事件與 ODE 系統
L5 戰役與原生種之亂結束後，地球圈迎來了短暫的平靜。然而，新的陰謀正在聯邦軍內部滋生。 聯邦軍次期主力兵器競標正如火如荼地進行，其中由威廉・尤爾根博士開發的機體**「巴爾托爾（Bartoll）」表現優異。 然而，其背後隱藏著駭人的真相——「ODE 系統（Omni-Directional Equipment）」**。這是一個將活人作為生體零件放入機體，將所有機體的意識連結並共享戰鬥數據的非人道系統。尤爾根博士企圖將全人類納入這個系統，以消除紛爭與恐懼。
在此事件中，也描繪了《超級機器人大戰 MX》的前日談：Tsentr 計畫與特殊部隊**「古狼（Cry Wolves）」**的悲劇。雨果與其隊友在這個殘酷的事件中遭遇了毀滅性的打擊。
第一部：修羅的來襲與吼吼熊
就在巴爾托爾事件接近尾聲時，巨大的次元構造物**「索迪安（Swordian）」突然轉移至地球圈。 從中出現的是來自異世界「波特利亞」、只為戰鬥而生的戰鬥種族「修羅（Shura）」。他們崇尚力量，駕駛著名為「修羅神」的機體，宛如世紀末霸主般在各地尋找強者進行決鬥。 與此同時，過去的傳說英雄「戰士羅亞」的力量由熱血少年克太・吾妻繼承。他駕駛著「G 雙界皇帝（Compati Kaiser）」**，與妹妹笑子以及夥伴們一同對抗修羅與新的威脅。
第二部：被創造者的悲願與黑暗的支配者
除了修羅之外，一個名為**「杜米納斯（Duminas）」**的存在也率領著三名外表像孩童的人造人（提斯、拉利亞、戴斯皮尼斯）暗中活動。 杜米納斯一直在尋找自己的創造主，並為此收集強大的負面情感與能源。
鋼鐵號與飛龍改部隊突入了索迪安要塞。 在激戰中，修羅中追求「真正的強大」而非殺戮的戰士——佛卡（Folka），決定背離修羅王的暴政，加入我方。眾人最終擊敗了修羅王阿爾凱德，終結了修羅界的舊體制。
然而，在索迪安的最深處，當杜米納斯終於喚醒了他的創造主時，絶望降臨了。 其創造主正是擁有無限黑暗力量的**「暗黑布雷恩（Dark Brain）」**。暗黑布雷恩冷酷地否定了杜米納斯的存在，將其視為失敗的工具。 被創造主拋棄的杜米納斯在崩潰前，其收集的巨大怨念與索迪安的次元轉移裝置產生共鳴，打開了次元之門。 面對這來自異次元的絕對惡意，鋼鐵的戰士們集結了所有的力量，終於將暗黑布雷恩擊退。
終章：最後的試煉
在一切看似結束之際，前作中行蹤成謎的修・白河駕駛著**「新・格蘭森（Neo Granzon）」**擋在了眾人面前。 這並非惡意的侵略，而是一場確認地球人是否有能力守護未來的「試煉」。 在眾人展現了超越修之預期的實力後，修滿意地撤退，為這場漫長的戰鬥畫下句點。
尾聲：各自的道路
戰鬥結束後，各個勢力的角色邁向了不同的人生：
修羅一族（佛卡）： 佛卡成為了新的修羅王。他決定帶領剩餘的修羅族人，駕駛索迪安離開地球圈，前往宇宙深處尋找一個「不需要戰鬥也能生存」的新天地。他向地球的戰友們道別，承諾不再以侵略者的身份歸來。
羅亞小隊（克太、笑子）： 意識到暗黑布雷恩的威脅可能尚未完全解除，克太決定繼續戰鬥。他與妹妹笑子分別穿上羅亞裝甲與艾咪裝甲，駕駛著 G 雙界皇帝，守護這座城市的和平。同時，他也懷抱著希望，相信失蹤的艾咪或許還活在某處。
R 系列小隊（勞爾、瑞穗）： 為了防止強大的「時流引擎」再次被惡人利用（如杜米納斯事件），勞爾等人做出了痛苦的決定：請求特斯拉研究所將所有的卓越者（Excellence）機體解體。 失去了機體後，他們成立了一家名為**「雷光與永恆（Lightning & Eternal）」的回收與修理公司。值得慶幸的是，杜米納斯麾下的倖存者戴斯皮尼斯**被他們收留，成為了公司的一員，原本被當作兵器的她，終於能在和平的日常中找到歸宿。
這場外傳的故事，不僅解決了過去的遺留問題，更為未來《超級機器人大戰 OG 2nd》中關於「封印戰爭」與「地底世界」的故事埋下了伏筆。
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