序章：消失的地上人與地底的動亂
故事發生在地面世界頻繁發生神祕「失蹤事件」的時期。許多超級機器人與其駕駛員忽然無故消失。 原來，這一切的源頭來自於地球內部的空洞世界——「拉・基亞斯（La Gias）」。 這個充滿「普拉納（Prana，氣/生命能量）」與精靈力量的魔法世界，正處於動盪之中。神聖蘭古蘭王國（Holy Kingdom of Langran）因遭到鄰國侵略與恐怖份子的襲擊而陷入混亂，為了彌補戰力，各國勢力發動了大規模的「召喚儀式」，將地上的強大戰力強行拉入了這個世界。
本作的故事透過三個不同的視角展開：
第一章：風之魔裝機神（正樹之章）
主角：安藤正樹（Masaki Andoh） / 座機：賽巴斯塔（Cybuster）
身為風之魔裝機神操縱者的正樹，是熟悉這個世界的人。面對蘭古蘭王國的崩壞與被召喚而來、感到困惑的地上夥伴們（如甲兒、阿姆羅等），正樹肩負起引導者的責任。 他在戰火中奔波，試圖平定各地的紛爭，並對抗趁亂暗中活動的「邪神沃爾克魯斯（Volkruss）」教團。正樹的路線是王道的熱血故事，描繪了他如何團結眾人，守護這個瀕臨崩潰的魔法王國。
第二章：瓦爾西奧妮（琉妮之章）
主角：琉妮・佐爾達克（Ryune Zoldark） / 座機：瓦爾西奧妮（Valsione）
DC 總帥比安博士的女兒琉妮，也在這場騷動中被召喚到了拉・基亞斯。 身處陌生異界的她，展現了驚人的適應力與行動力。在尋找返回地上方法的旅途中，她結識了正樹的宿敵——火之魔裝機神操縱者黃炎龍，並在他的指導下進行修行。 琉妮的故事以她的成長為主軸，她一邊對抗教團的陰謀，一邊在戰鬥中證明自己繼承了父親的強大實力。
終章：破滅的契約與虛假的復活（修之章）
主角：修・白河（Shu Shirakawa） / 座機：格蘭森（Granzon）
這是必須通關前兩章才會出現的隱藏路線，也是本作劇情的核心與最高潮。 修・白河，這位在前作（第3次超級機器人大戰）擔任最終 BOSS 並已死亡的男人，在拉・基亞斯甦醒了。 他是被邪神沃爾克魯斯的信徒利用祕術復活的。然而，甦醒後的修似乎失去了部分的記憶。 儘管如此，他依然展現出冷酷與知性，表面上順從教團的意圖，協助他們收集復活邪神所需的能量與供品。在這個過程中，他甚至與昔日的敵人（正樹等人）再次對立。
最終，教團成功舉行了儀式，邪神沃爾克魯斯復活了。 就在這一刻，修的記憶「恢復」了——或者說，他揭露了真相。
「我一直在等待這個瞬間。」
原來，修生前曾與邪神沃爾克魯斯簽訂了契約，這份契約賦予他強大的力量（格蘭森的力量來源），但也讓他受到邪神的束縛與操縱。 他之所以「記憶欠缺」，其實是他為了規避契約而設下的保險。透過不完全的復活，讓自己在不受邪神完全控制的狀態下行動。 他順從教團、復活邪神的目的只有一個：親手殺死實體化的邪神，徹底斬斷契約的束縛。
在最終決戰中，修駕駛著格蘭森（或隱藏機體新・格蘭森），將剛復活的邪神沃爾克魯斯徹底粉碎。 這一次，他不再是為了破壞世界，而是為了奪回屬於自己的自由意志。
尾聲：各自的歸途
隨著邪神的消滅與動亂的平息，地上人終於找到了返回地面的方法。
正樹繼續留在拉・基亞斯，履行魔裝機神操縱者的職責。
琉妮帶著成長後的自信回到了地上。
修則在獲得真正的自由後，帶著謎樣的微笑離去，他的行蹤無人知曉，但那個曾經毀滅世界的男人，此刻已不再是邪神的傀儡。
這場地底世界的冒險，成為了這些鋼鐵戰士們一段不可思議的傳奇經歷。
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